Work6 - Week6 - Closed Loop Control System ( with P-Controller)
ระบบควบคุมแบบ Closed Loop การทำงานของระบบจะสามารถเข้าสู่ Set Poit ได้และเร็วซึ่งจะเป็นระบบควบคุมที่ดีกว่าแบบ Open Loop, Closed Loop Control มี High Dynamic Responce, มีความแม่นยำสูง และมีสเถียรภาพสูงเมื่อมีการรบกวนจาก Disturbance
ในระบบควบคุมระบบหนึ่งโดยปกติ Input ของระบบที่จะให้ระบบทำงานนั้นจะเป็นแรงดัน ส่วน Output ที่ได้อาจจะเป็นค่าต่างๆเช่น อุณหภูมิ ความเร็วรอบของมอเตอร์ หรือระยะทางการทำงานของอุปกรณ์ต่างๆเป็นต้น ซึ่งเพื่อให้เราสามารถทำการควบคุมแบบปิดได้ จำเป็นต้องมีการแปลงค่าต่างๆที่ได้นั้นกลับมาเป็นแรงดันให้เหมือน Input เพื่อทำการควบคุมให้ระบบเข้าใกล้ Set Point ที่ต้องการ ซึ่งตัวที่จะทำการแปลงนั้นก็คือ Sensor และ Signal Conditioner แล้วต่อด้วย Signal Amplifier หรือ Signal Antenuator เพื่อทำการขยายแรงดัน Output ที่ได้นั้นให้สอดคล้องกับแรงดัน Input เพื่อให้สามารถทำการควบคุมได้
ในการออกแบบระบบควบคุมด้วย P-Controller ต้องออกแบบโดยพจารณาให้ไม่มี Disturbance หรือ Z = 0 โดยตัวอย่างนี้จะเป็นการพิจารณาระบบควบคุม Order ที่ 2 หรือ 2nd System
8/ Closed Loop Control System
8.1/ Structure of Closed Loop Control System
8.1/ การออกแบบระบบควบคุมด้วย P-Controller
Steady State Error คือเมื่อระบบทำงานในสภาวะคงตัวแล้ว ระบบยังไม่เข้าสู่ Set Point โดยจะมีค่า error ที่ไม่เข้าสู่ Set Point น ั้นจนถึง Infinity
สมการตอนสุดท้ายที่ได้สามารถหา Kp (opt) ของ P-Controller โดยรู้ค่า K1, K2 เป็นค่า K ของ system ที่ 1 และ 2 และค่า T1, T2 ซึ่งเป็นค่า Time Constant ของ System ที่ 1 และ 2
